분류 전체보기12 PID 제어 - Grok 답변 복붙 알겠습니다! 로봇에서 모터(엑츄에이터)를 제어하는 데 중요한 PD 제어와 PID 제어 같은 제어 기법들을 쉽게 설명해볼게요. 로보틱스를 잘 모르는 당신도 이해할 수 있도록 비유를 섞어서 풀어보겠습니다.1. 제어란 뭔가요?제어(control)는 로봇이나 기계가 우리가 원하는 대로 움직이게 만드는 기술이에요.예: 로봇 팔이 물건을 정확히 집으려면 모터가 "너무 빠르지도, 느리지도 않게" 움직여야 해요. 이걸 조절하는 게 제어예요.비유: 자동차 운전할 때 액셀과 브레이크를 밟아서 속도를 맞추는 것과 비슷해요.2. PD 제어 (Proportional-Derivative Control)정의: PD 제어는 "비례(Proportional)"와 "미분(Derivative)" 두 가지 방법으로 모터를 조절하는 방식이에요.. 2025. 3. 10. Quaternion 쿼터니언과 오일러 정리가 잘 되어 있는 블로그 참고. https://hub1234.tistory.com/21 [유니티] Euler, Quaternion 오일러각 쿼터니언 총 정리[Unity] Euler, Quaternion 오일러각(짐벌락) 쿼터니언에 대하여! Unity의 Euler 각도는 x,y,z 3개 축을 기준으로 회전시키는 우리가 흔히 알고있는 각도계를 의미한다. 이 각도계를 사용하면 우리 모두 삽질hub1234.tistory.com 2025. 2. 28. CAN 통신이란? CAN Protocol (Controller Area Network)자동차에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 컨트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격 특정 노드에게 송신하기 위한 Addressing 방식 대신 메시지를 구별하거나, 네트워크에 2개 이상의 노드가 메시지를 전송하려 할 때 priority를 정하는데 identifier 가 사용 됨. CAN 네트워크에 물려있는 노드는 서로 통신이 가능. Message Oriented Protocol. (메시지 기반 프로토콜)CAN은 노드의 주소에 의해 데이터가 교환되는 것이 아니라 메시지의 우선순위에 따라 ID(IDentifier)를 할당하고, 이 ID를 이용해 메시지를 구별하는 방식을 사용.전송한게 아니라, 받는 쪽에서 메시지가 필요.. 2025. 2. 28. MCU, GPIO란 MCU (Micro Controller Unit) - 마이크로 컨트롤러 마이크로 프로세서, 메모리, IO 입출력 모듈을 하나의 칩으로 만든 것.프로그래밍을 통해 연산과 제어가 가능. LED 제어, 모터나 벨브의 속도나 열고닫는 신호 제어, 전압과 같은 신호 측정, 계산, 그리고 CAN이나 LIN같은 통신이 가능전자제품에 들어가 있다. GPIO (General Purpose Input/Output)범용 입출력 포트.GPIO는 MCU가 외부 세계와 통신하는 방식I/O를 사용하여 외부 주변 장치를 구동하거나 여러 유형의 통신 주변 장치(UART, USB, SPI 등)를 통해 데이터를 교환.프로세서에서 출력 장치와 입력 장치를 연결하여 제어할 때 사용하는 포트입력 : 외부의 핀 상태가 0/1 인지를 인식 .. 2025. 2. 28. 이전 1 2 3 다음
